Nació el 23 de octubre de 1815 en Valseca (Segovia) y murió el 21 de octubre de 1882, famoso médico y antropólogo conocido por ser el fundador del Museo de Anatomia (1875), conocido popularmente como Museo Antropológico, en la actualidad constituye el Museo Nacional de Antropología. También y de forma popular es conocido por la leyenda en torno a la momia de su hija.

Durante la Primera Guerra Carlista Velasco es movilizado como soldado en la quinta de 100.000 hombres de Mendizábal. Seis años más tarde, disuelto el batallón, llega a Madrid en la más absoluta miseria. Después de muchos esfuerzos y diversos trabajos consiguió el titulo de practicante, posteriormente el de cirujano y doctor y finalmente consiguió la Cátedra de operaciones de la Facultad de Medicina en la Universidad Central. Desde el principio de su carrera se dedicó al estudio de las esculturas anatómicas viajando por diversos países europeos para documentarse y coleccionar numerosas piezas de antropología y de etnografía. Fue un escritor fructífero, produciendo obras de diversos temas medicos, especialmente de anatomía, de cirugía y de casos clínicos, pero también sobre museología, política y temas sociales aunque se conservan pocos de estos trabajos.

En 1873 hizo que se construyera un edificio cerca del observatorio y frente a la actual estación de Atocha, en dicho edificio se albergó toda su colección y fue denominado “Museo Anatómico” aunque popularmente se conocía como Museo Antropológico. Fue inaugurado por el rey Alfonso XII el 23 de abril de 1875, este edificio era además su domicilio particular. 

El Doctor Velasco fue popularmente fue conocido por la momia de su hija Conchita, la cual falleció a los 15 años de una fiebre tifoidea. Nunca supo aceptar su muerte por lo cual decidió embalsamar a su hija. Una leyenda decía que una momia existente en la Facultad de Medicina de Madrid correspondía a la hija del Dr. Velasco, pero un estudio recientemente publicado en la Revista de Medicina Legal lo desmiente, indicando que se encuentran en el panteón familiar del cementerio de San Isidro de Madrid.